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客户案例

集群UCAV合作协同与博弈对抗仿真平台

更新时间:2023-08-23 14:18:19  点击次数:

         集群UCAV合作协同与博弈对抗仿真平台包括实体目标、地形建模、坐标系统在内的环境模拟模块;包括动静态任务分配、航迹规划的控制算法模块;以及包括对抗统计分析模块在内的可视化平台控制模块。集群UCAV合作协同与博弈对抗仿真平台基于PX4、ROS与GAZEBO,采用分层模块式架构,便于开发者测试自己的算法。模拟器层提供动力学模型、传感器、三维场景和其他机器人,这些都可以自定义。底层控制层主要基于PX4软件在环仿真体系,包括了状态估计和底层控制如位置控制、姿态控制和飞行模式。高层控制层包含了感知和运动规划,是单机智能的关键所在。协同层负责无人机平台间的协商与任务分配。人机交互层包含了一系列交互界面,便于开发者控制和监视无人平台。

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